机器人焊接大型接头多道焊填充策略

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提出了一种可用于机器人焊接大型V形焊接接头多道焊填充策略。通过分析各种焊道截面形状，给出V形接头第一层敷设一道焊道，由第二层开始每增加一层也相应的增加一道焊道的敷设方法；在采用等截面积焊道的条件下，推导出从第二层开始以后有近似相等的层高，从而提出了设定多道焊焊接层数以及每层焊道数的规划方法。该填充策略具有各焊道截面积相等、所有焊道的焊接参数均相同、规划简单及适应性强的优点，克服了以往填充策略中焊接参数频繁变化、焊接质量不易保证的不足。试验表明，应用这种填充策略可保证大型焊接接头的焊接质量。