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焊接机器人曲线焊缝的自动跟踪控制

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    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2015-5-11 10:16:37 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    本帖最后由 wxist 于 2015-5-11 10:18 编辑

    【摘要】 为实现焊接机器人对曲线焊缝的自动跟踪,提出一种简便的位姿实时调整策略和协调视觉跟踪与机器人运动的视觉伺服控制方法。建立了曲线焊缝视觉跟踪过程中焊接机器人期望位姿的数学模型;设计了一种上下层结构的模糊视觉伺服控制器,通过建立焊缝特征点像素坐标偏差与末端轴旋转角度之间的关系模型,动态确定模糊论域的大小,在机器人期望位姿的基础上仅仅通过调整末端轴的旋转量来保证图像特征点始终存在于相机视场内。通过模拟焊接机器人自动跟踪曲线焊缝的实验,验证了所提策略与方法的有效性。

    焊接机器人曲线焊缝的自动跟踪控制.pdf

    1.68 MB, 下载次数: 60

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